De acordo com Ricardo Ramalho, actual director desta associação, a Associação Cultural, Desportiva e Recreativa da Graciosa foi fundada em 1993. Os seus fundadores foram Jorge Cunha, presidente da associação, desde a sua fundação, e Lurdes Cunha.
A principal razão para fundação do clube prendeu-se com a necessidade de ocupar os jovens da ilha Graciosa, de uma forma saudável com recurso ao desporto.
Em 1994 principiou-se a actividade desportiva nesta associação, que já conta com várias modalidades praticadas, tais como, andebol, vela, xadrez, atletismo e ténis de mesa. Actualmente, apenas as modalidades de andebol e vela se encontram activas.
Na modalidade de vela, a associação já conquistou vários títulos individuais.
No andebol, destaca-se o título de Campeão Regional de Infantis Masculinos, na época desportiva 2007/2008. De referir, também, o título de Vice-Campeão Regional na época 2005/2006.
A associação já teve 3 sedes. A primeira nas Fontes, a segunda na Rochela (São Mateus) e a actual na Luz.
De acordo com Jorge Cunha, Presidente da ACDRG, além da actividade desportiva (Andebol e Vela), esta associação desenvolve, também, projectos nas áreas da Educação Ambiental, Juvenil, Teatro, Centros de Informática e da Leitura. É, ainda, a entidade gestora da Ecoteca da Graciosa e dos Postos de Informação Juvenil das Pedras Brancas e da Praia.